現今工業機器人的先進程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動的5軸6軸機器人，具有如此多的關節，還能夠做到運動和指令的精確傳輸，各部位緊密配合完成復雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動系統到底是怎樣的——你造么，全球機器人的關節用到的精密減速機幾乎都是日本造的：日本人說跪，全球機器人沒幾個能站著。。。
在科幻插畫中，機器人的關節處理向來是關鍵。七十年代日本插畫師空山基的美女機器人和人類除了皮膚外，最大的區別就是在關節結合處加了個大螺釘，細想起來各種不可行。
到了近年，在一些由真人模特PS的機器人身上，則可以觀察到關節處明顯的分割和機械結構，看上去似乎可信了很多。
那么，真正的工業機器人，關節到底是什么結構的呢？
說起關節，主要是指工業機器人最重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。
諧波傳動減速器（harmonic drive）
諧波傳動減速器（harmonic gear drive）是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統。諧波傳動減速器是由美國人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年獲得發明專利（美國專利號2906143），除此之外，這位曾在美國國防部工作15年的長壽發明家一生有250項重大發明，例如軍用無后座力步槍，飛機彈射器，水下爆炸試驗儀器等等。
聽上去象大一個行業品類，其實harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標。1960年美國USM公司首次將諧波傳動減速器成功投入運用，后來長谷川齒輪株式會社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)獲得了USM的生產許可。1970年10月，長谷川與USM各出資50%，在東京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，漢譯哈默納科。八了個卦：長谷川時任社長名叫谷川齒車，機械君覺得這名字命中注定就該是做齒輪的。。。
哈默納科是整體運動控制的領軍企業，其生產的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。
2006年1月1日哈默納科和Nabtesco的美國子公司在馬薩諸塞州成立了合資公司Harmonic Drive L.L.C.。
基本原理
為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(Harmonic Planetary)。獨特的內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。
應用領域
諧波齒輪減速機在航空航天、能源、航海造船、仿生機械、常用軍械、機床儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服系統中，諧波齒輪傳動更是顯示出其優越性。阿波羅月球車的電驅動車輪里的波動齒輪就是用哈默納科的產品哦~~
想起德國舍弗勒軸承拍的那條廣告，少了他們，全球都得停轉。所以，沒了日本人，全球的機器人和飛機坦克也得趴下一多半。。。
良性競爭or一哄而上
大家都聽過一個經典段子：
有一個猶太人在加油站，第二個點就去開了實體店，又很賺錢，第三個猶太人開了洗車店又很賺錢，第四個人開了什么其他的服務，最后名氣越來越大，最后有人在那里開了大學校，有人開了郵局什么的，最后那里很富起來。
換了中國人，第一個人開了加油站，第二個在邊上趕緊又開了一家加油站，第三個看有錢賺又開了加油站，最后大家為了攬客玩命似的降價促銷，最后大部分都虧損倒閉，鎩羽而歸，還存活的也大傷元氣。
類似的案例我們聽到無數，互聯網界創新也是一樣，P2P一哄而上，眾籌一哄而上，有人做游戲賺了馬上都上馬游戲，馬云做淘寶熱火朝天，馬上出來一堆商城，馬云做了余額寶又出來一堆寶。。。每個行業一旦開始有人獲益，就一定有大批人一哄而上，很快整個行業就進入洗牌的血腥混戰。
而猶太人的思維方式是合作和借力，總是奔著相互帶動人氣和流量，互補的方向，在另外的領域里頭創造新的機會。
在經濟轉型升級和我國人口老齡化進程日益加快的情況下，機器人產業的發展迎來一個需求快速發展的階段。據機器人產業研究專家羅百輝介紹，2013年中國市場共銷售工業機器人近3.7萬臺，約占全球銷量的1/5，總銷量超過了日本，位居全球第一。預計中國有望在2016年成為全球最大的機器人市場，保有量將超過15萬臺。連Nabtesco都計劃投資近50億日元在中國新建工廠，自2016年起投產制造工業機器人用的核心零部件，計劃每年產量10萬臺，2020年達20萬臺。
機器人較高的利潤誘發了國內制造業空前高漲的熱情，競爭也日趨激烈。
既然做機器人關節的全球頭兩位對手公司都在合作，國內企業與其一哄而上硬碰硬，導致全面惡性競爭，不如靜心思考，象日本人那樣，努力找到自己的獨特的優勢和方向，專攻幾個點哩？從點突破，良性競爭，攜手合作，路才更寬，走得更久。
